常用的机器人编程语言介绍

2014-05-09 00:03

　　3．控制语句

　　与PASCAL语言类似，控制语句有下面几种：

　　IF<条件>THEN<语句>ELSE<语句>

　　WHILE<条件>DO<语句>

　　CASE<语句>

　　DO<语句>UNTIL<条件>

　　FOR…STEP…UNTIL…

　　4．AFFIX和UNFIX语句

　　在装配过程中经常出现将一个物体粘到另一个物体上或一个物体从另一个物体上剥离的操作。语句AFFIX为两物体结合的操作，语句AFFIX为两物体分离的操作。

　　例如：BEAM_BORE和BEAM分别为两个坐标系，执行语句

　　AFFIXBEAM_BORETOBEAM

　　后两个坐标系就附着在一起了，即一个坐标系的运动也将引起另一个坐标系的同样运动。然后执行下面的语句

　　UNFIXBEAM_BOREFROMBEAM

　　两坐标系的附着关系被解除。

　　5．力觉的处理

　　在MOVE语句中使用条件监控子语句可实现使用传感器信息来完成一定的动作。

　　监控子语句如：

　　ON<条件>DO<动作>

　　例如：

　　MOVEBARMTO⊕-0.1*INCHESONFORCE(Z)>10*OUNCESDOSTOP

　　表示在当前位置沿Z轴向下移动0.1英寸，如果感觉Z轴方向的力超过10盎司，则立即命令机械手停止运动。

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