常用的机器人编程语言介绍

2014-05-09 00:03

　　(4)程序的注释用大括号括起来。

　　(5)变量赋值语句中如所赋的内容为表达式，则先计算表达式的值，再把该值赋给等式左边的变量。

　　三、AL语言中数据的类型

　　(1)标量(scalar)——可以是时间、距离、角度及力等，可以进行加、减、乘、除和指数运算，也可以进行三角函数、自然对数和指数换算。

　　(2)向量(vector)——与数学中的向量类似，可以由若干个量纲相同的标量来构造一个向量。

　　(3)旋转(rot)——用来描述一个轴的旋转或绕某个轴的旋转以表示姿态。用ROT变量表示旋转变量时带有两个参数，一个代表旋转轴的简单矢量，另一个表示旋转角度。

　　(4)坐标系(frame)——用来建立坐标系，变量的值表示物体固连坐标系与空间作业的参考坐标系之间的相对位置与姿态。

　　(5)变换(trans)——用来进行坐标变换，具有旋转和向量两个参数，执行时先旋转再平移。

　　四、AL语言的语句介绍

　　1．MOVE语句

　　用来描述机器人手爪的运动，如手爪从一个位置运动到另一个位置。MOVE语句的格式为

　　MOVE<HAND>TO<目的地>

　　2．手爪控制语句

　　OPEN：手爪打开语句。

　　CLOSE：手爪闭合语句。

　　语句的格式为

　　OPEN<HAND>TO<SVAL>

　　CLOSE<HAND>TO<SVAL>

　　其中SVAL为开度距离值，在程序中已预先指定。

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