常用的机器人编程语言介绍

2014-05-09 00:03

　　二、VAL语言的指令

　　VAL语言包括监控指令和程序指令两种。其中监控指令有六类，分别为位置及姿态定义指令、程序编辑指令、列表指令、存储指令、控制程序执行指令和系统状态控制指令。各类指令的具体形式及功能如下：

　　1．监控指令

　　1)位置及姿态定义指令

　　POINT指令：执行终端位置、姿态的齐次变换或以关节位置表示的精确点位赋值。

　　其格式有两种：

　　POINT<变量>[=<变量2>…<变量n>]

　　或POINT<精确点>[=<精确点2>]

　　例如：

　　POINTPICK1=PICK2

　　指令的功能是置变量PICK1的值等于PICK2的值。

　　又如：

　　POINT#PARK

　　是准备定义或修改精确点PARK。

　　DPOINT指令：删除包括精确点或变量在内的任意数量的位置变量。

　　HERE指令：此指令使变量或精确点的值等于当前机器人的位置。

　　例如：

　　HEREPLACK

　　是定义变量PLACK等于当前机器人的位置。

　　WHERE指令：该指令用来显示机器人在直角坐标空间中的当前位置和关节变量值。

　　BASE指令：用来设置参考坐标系，系统规定参考系原点在关节1和2轴线的交点处，方向沿固定轴的方向。

　　格式：

　　BASE[<dX>]，[<dY>]，[<dZ>]，[<Z向旋转方向>]

　　例如：

　　BASE300，–50，30

　　是重新定义基准坐标系的位置，它从初始位置向X方向移300，沿Z的负方向移50，再绕Z轴旋转了30°。

　　TOOLI指令：此指令的功能是对工具终端相对工具支承面的位置和姿态赋值。

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