工控技术讲析系列之工业机器人

2014-05-23 11:02

　　为了使系统的自动化程度更高。英国在其新型装卸机器人系统上设置了一些特殊的装置等，如激光扫描设备和六自由度的卷尺测量装置。该类机器人设计成塔状，可以装卸150-180米之间的部件，并可进行自动测量，其测量范围可高达150平方米。该系统包括四个主要组成部分：用于装载的真空抓爪，用于表格设计的装载工具、卸载抓爪和一个码垛的工具。这种机器人的抓重量极大，可允许在任何一个分层面上承担高达3500公斤的工件。

　　机器人需求剧增的时代，从上述举例分析可看出，世界工业机器人若想得到发展，就必须要瞄准市场，生产那些市销对路的机器人产品。近年来，我国工业机器人发展很快，相信随着我国市场经济的发展，以后会发展更快。

　　工业机器人的关键技术

　　关键技术包括：(1)开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。

　　(2)模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。

　　(3)机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。

　　(4)网络化机器人控制器技术：目前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。移动机器人(AGV)移动机器人(AGV)是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统(以AGV作为活动装配平台)；同时可在车站、机尝邮局的物品分捡中作为运输工具。