鲁南制药旗下新时代药业是目前全国规模最大、门类最齐全的医药生产基地之一，其位于临沂的中药材加工厂，通过部署 8 台星猿哲拆码垛机器人，实现从原药材入库存储到净药材投线生产的全流程自动化。星猿哲机器人作为明度智云自研的自动投料及智慧物流一体化解决方案中的重要环节，助力全厂最高投料效率达到 1.2 吨/分钟，生产效率实现 4 倍提升。该项目作为自动化典范项目已成功入选 2022 - 2023 年度医药供应链创新与应用优秀案例。

从入库到投线，全流程，多环节

该加工厂总建筑面积 17.2 万平方米，药材种类达 70+，年提取中药材 2.5 万吨。该条自动化产线实现了从原药材自动卸货、码垛、打包、转运存储，到净药材在线自动称量、分装、存储、配料、投料、除尘、清洗等全流程智能化、信息化。

其中，星猿哲的 8 台机器人通过完成麻袋、料箱、托盘的拆码垛作业，包揽从入库存储、前处理到投线生产等关键环节的流通，确保药材流通效率配合产线生产需求。

项目达产后的预计年处理中药材可达 12000 吨，年产各类药品 17 亿袋。从智能化程度、产能效率层面，都将进一步巩固企业在医药行业的领先地位。

从识别到抓取，多功能，全覆盖

药材多为片、枝、块状，形状各异，一致性差，流通稳定性要求高；仓储与产线之间流通所需功能繁多，加工厂内部署条件复杂，柔性要求高，存在一台机器人完成多重复合任务的需求，对视觉识别、夹具设计等综合技术实力均有较大考验。

痛点 1

相较于纸箱等尺寸固定的物体，装载药材的麻袋尺寸不规则性强，容易变形、产生褶皱；同时料箱无缝隙紧密排放，夹爪可夹持范围小，视觉精度要求高。

星猿哲高精度 3D 相机，精准识别无缝隙料箱边缘，为拆垛抓取提供准确的视觉判断依据；星猿哲深度学习视觉算法，对不同姿态、尺寸的麻袋实现精准识别与定位。

痛点 2

麻袋内为片、枝、块状原药材，表面不平整，拆垛常用的麻袋吸盘难以吸取，且装有药材的麻袋重量可达 50 kg，稳固抓取要求较高。

星猿哲自主设计的抱夹式夹爪，搭配高负载机械臂，能够稳固抓取重达 50 kg 的麻袋不损坏，符合入库存储需求；自主设计的插入式夹爪，从两侧插入麻袋并牢牢抓住，破袋搬运，方便下游破切分装，且兼容托盘码垛，无需切换，多用高效。

痛点 3

料箱无缝隙紧密码放，无两侧抓取空间，且重达 50 kg，抓取难度大。

星猿哲自主设计的四边独立夹具，兼容原始料箱尺寸，适应极小缝隙布局，无需改造料箱创造夹取缺口。

拆垛作业时，根据视觉识别，选择可操作的对边或邻边先行夹持，提起至合适高度后，再下探剩余夹爪，实现稳定抓取；码垛作业时，根据垛型规划，选择可操作的对边或邻边先行释放，下降至合适高度后，再释放剩余夹爪，实现稳定放置。

痛点 4

厂房层高有限，空间较为狭窄，需同时处理的药材量庞大，柔性化作业需求高。

星猿哲 3D 相机“眼在手”安装，满足小空间、高精度的识别需求；同时，运动规划算法，无需人工示教，自动计算放置最优路径，最大化利用有限空间；搭配地轨，灵活应对 10 个来料位的拆垛需求。在满足狭窄作业条件的同时，高效完成拆垛任务。

未来，星猿哲科技将继续以自主研发的 3D 视觉传感器及视觉软件、机器人运动规划算法和夹具设计等前沿技术，切实解决医药行业客户痛点，赋能更多医药企业实现生产流通自动化，助力医药生产高效、高速、智能化发展。