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机器人弧焊自动化最全知识汇总!

10 焊枪

熔化极气体保护焊的焊枪分为半自动焊焊枪(手握式)和自动焊焊枪(安装在机械装置上)。

在焊枪内部装有导电嘴(紫铜或铬铜等)。焊枪还有一个向焊接区输送保护气体的通道和喷嘴。喷嘴和导电嘴根据需要都可方便地更换。

此外,焊接电流通过导电嘴等部件时产生的电阻热和电弧辐射热一起,会使焊枪发热,故需要采取一定的措施冷却焊枪。冷却方式空气冷却、内部循环水冷却,或两种方式相结合。对于空气冷却焊枪,在CO2气体保护焊时,断续负载下一般可使用高达600A的电流。但是,在使用氩气或氦气保护焊时,通常只限于200A电流。

1、焊枪的分类

(1)半自动焊枪

半自动焊枪通常有两种形式:鹅颈式和手枪式。

1)鹅颈式焊枪

适合于小直径焊丝,使用灵活方便,特别适合于紧凑部位、难以达到的拐角处和某些受限制区域的焊接;

2)手枪式焊枪

适合于较大直径焊丝,它对于冷却效果要求较高,因而常采用内部循环水冷却。半自动焊焊枪可与送丝机构装在一起,也可分离。

(2)自动焊焊枪

自动焊焊枪的基本构造与半自动焊焊枪相同,但其载流容量较大,工作时间较长,有时要采用内部循环水冷却。焊枪直接装在焊接机头的下部,焊丝通过送丝轮和导丝管送进焊枪。

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2、供气系统和冷却水系统

(1)供气系统

供气系统与钨极氩弧焊相似,对于CO2气体,通常还需要安装预热器和干燥器,以吸收气体中的水分,防止焊缝中生成气孔。对于熔化极活性气体保护焊还需要安装气体混合装置,先将气体混合均匀,然后再送入焊枪。

(2)冷却水系统

冷却水系统由水箱、水泵和冷却水管及水压开关组成。水箱里的冷却水经水泵流经冷却水管,经水压开关后流入焊枪,然后经冷却水管再回流入水箱,形成冷却水循环。水压开关的作用是保证当冷却水未流经焊枪时,焊接系统不能起动焊接,以保护焊枪,避免由于未经冷却而烧坏。

3、焊枪服务中心

包括清枪剪丝装置,涂油装置,及TCP自动校正装置。可提高8%的正常运行时间。

TCP自动定义

TCP自动检查/更新

TCP重复率 +/- 0.1mm

工件质量稳定

更高系统可靠运行时间

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11 变位机

变位机一般与机器人联动,是机器人的一个附加轴,能配合机器人完成复杂工件的焊接,高性能的变位机重复精度能达到0.1mm。

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12 起始点寻位功能

1、焊前接触式传感;

2、自动寻找焊缝起点、终点及焊缝位置;

3、降低对工装夹具的定位精度要求。;

4、可实现3D导引;

5、快速搜寻,搜寻速度20~50mm/s,单点一方向搜寻时间2~6s;

6、导引精度±0.25mm。

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13 电弧跟踪及自适应功能

1、焊接过程中自动跟踪焊缝;

2、电弧作为传感装置;

3、装配、加工及焊接变形误差可以得到修正;

4、焊缝跟踪精度±0.1mm 。

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14 激光视觉焊缝传感

机器人采用的是主动跟踪的方式,机器人控制传感器

1、焊枪的位置和焊接速度实时获取,控制方便,速度变化时易于调整。

2、可以方便的和外轴进行集成控制和同步

3、总线通讯方式,信息量丰富

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15 焊接后的质量检测

因视觉技术的发展,现在出现了线激光、白蓝光等技术,已能完成焊缝的质量检测,可以检测焊缝的起始点,焊缝高度,焊缝宽度,焊接缺陷及焊缝连续性等,甚至还能通过飞溅检测来判断焊接参数的合理性。让整个焊接自动化形成了一个制造闭环,为将来的机器学习打下了基础。

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