10 焊枪

熔化极气体保护焊的焊枪分为半自动焊焊枪（手握式）和自动焊焊枪（安装在机械装置上）。

在焊枪内部装有导电嘴（紫铜或铬铜等）。焊枪还有一个向焊接区输送保护气体的通道和喷嘴。喷嘴和导电嘴根据需要都可方便地更换。

此外，焊接电流通过导电嘴等部件时产生的电阻热和电弧辐射热一起，会使焊枪发热，故需要采取一定的措施冷却焊枪。冷却方式空气冷却、内部循环水冷却，或两种方式相结合。对于空气冷却焊枪，在CO2气体保护焊时，断续负载下一般可使用高达600A的电流。但是，在使用氩气或氦气保护焊时，通常只限于200A电流。

1、焊枪的分类

（1）半自动焊枪

半自动焊枪通常有两种形式：鹅颈式和手枪式。

1）鹅颈式焊枪

适合于小直径焊丝，使用灵活方便，特别适合于紧凑部位、难以达到的拐角处和某些受限制区域的焊接；

2）手枪式焊枪

适合于较大直径焊丝，它对于冷却效果要求较高，因而常采用内部循环水冷却。半自动焊焊枪可与送丝机构装在一起，也可分离。

（2）自动焊焊枪

自动焊焊枪的基本构造与半自动焊焊枪相同，但其载流容量较大，工作时间较长，有时要采用内部循环水冷却。焊枪直接装在焊接机头的下部，焊丝通过送丝轮和导丝管送进焊枪。

2、供气系统和冷却水系统

（1）供气系统

供气系统与钨极氩弧焊相似，对于CO2气体，通常还需要安装预热器和干燥器，以吸收气体中的水分，防止焊缝中生成气孔。对于熔化极活性气体保护焊还需要安装气体混合装置，先将气体混合均匀，然后再送入焊枪。

（2）冷却水系统

冷却水系统由水箱、水泵和冷却水管及水压开关组成。水箱里的冷却水经水泵流经冷却水管，经水压开关后流入焊枪，然后经冷却水管再回流入水箱，形成冷却水循环。水压开关的作用是保证当冷却水未流经焊枪时，焊接系统不能起动焊接，以保护焊枪，避免由于未经冷却而烧坏。

3、焊枪服务中心

包括清枪剪丝装置，涂油装置，及TCP自动校正装置。可提高8％的正常运行时间。

TCP自动定义

TCP自动检查／更新

TCP重复率 ＋／－ 0．1mm

工件质量稳定

更高系统可靠运行时间

11 变位机

变位机一般与机器人联动，是机器人的一个附加轴，能配合机器人完成复杂工件的焊接，高性能的变位机重复精度能达到0．1mm。

12 起始点寻位功能

1、焊前接触式传感；

2、自动寻找焊缝起点、终点及焊缝位置；

3、降低对工装夹具的定位精度要求。；

4、可实现3D导引；

5、快速搜寻，搜寻速度20～50mm／s，单点一方向搜寻时间2～6s；

6、导引精度±0．25mm。

13 电弧跟踪及自适应功能

1、焊接过程中自动跟踪焊缝；

2、电弧作为传感装置；

3、装配、加工及焊接变形误差可以得到修正；

4、焊缝跟踪精度±0．1mm 。

14 激光视觉焊缝传感

机器人采用的是主动跟踪的方式，机器人控制传感器：

1、焊枪的位置和焊接速度实时获取，控制方便，速度变化时易于调整。

2、可以方便的和外轴进行集成控制和同步

3、总线通讯方式，信息量丰富

15 焊接后的质量检测

因视觉技术的发展，现在出现了线激光、白蓝光等技术，已能完成焊缝的质量检测，可以检测焊缝的起始点，焊缝高度，焊缝宽度，焊接缺陷及焊缝连续性等，甚至还能通过飞溅检测来判断焊接参数的合理性。让整个焊接自动化形成了一个制造闭环，为将来的机器学习打下了基础。

令人惊讶的弧焊3D打印技术

辰视智能拥有基于深度学习的三维视觉引导、机器人运动控制、视觉检测、三维建模等方面的核心技术，并研发了机器人三维视觉引导系统 、机器人二维视觉引导系统、三维检测系统、产品外观检测系统等可根据客户需求定制化的智能产品。以高效·低成本·模块化的方式为自动化集成商、自动化设备厂商、机器人厂家提供机器视觉的相关解决方案。