为什么航天器、导弹的控制系统都用单片机,而不是嵌入式系统？

2021-03-16 11:54

(2)Xenomai

Xenomai是一个 Linux 内核的实时开发框架,它希望通过无缝地集成到 Linux 环境中来给用户空间应用程序提供全面的,与接口无关的硬实时性能。下面是 Xenomai 的架构图:

在硬件抽象层之上,是 2 个并列的域(内核),这 2 个内核分别向上层提供自己的 API 接口函数。

图中 glibc 是 Linux 系统提供的库函数,应用程序通过调用库函数和系统调用来编写程序。

Xenomai 也提供了相应的库函数 libcobalt ,这个库函数是需要我们在用户层编译、安装的,就像安装第三方库一样。

此外,Xenomai 还参考不同的操作系统风格,提供了好几套 API 函数(之前的说法是:皮肤),API 接口函数在这里:

从图中可以看到,Alchemy API 这套接口提供的功能更完善,提供了:定时器、内存管理、条件变量、事件、互斥锁、消息队列、任务(可以理解为线程)等 API 函数。这一套 API 函数中具体的功能与 POSIX 标准大体相同,在一些细节上存在一些差异。

由于 Xenomai 向应用层提供的 API 函数是独立的一套,因此,如果我们需要创建实时任务,那么就要调用这一套接口函数来创建任务,包括使用其中的一些资源(例如:内存分配)。而且文档中也提出了一些注意点,例如:某些资源不能在 Xenomai 与 Linux 系统之间混用。

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