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自动上下料机器人及其末端夹持机构设计

2020-04-27 11:11
夹具侠
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如今硫化机技术已逐渐实现自动化、智能化,但是相应的上下料系统却发展较慢,自动化程度较低,因此,实现硫化机自动上下料的需求十分迫切。为此,针对工作对象,设计的机器人和末端夹持机构有如下详述。

一、机器人的工作对象和负载

机器人的工作对象为轮胎,如图1所示,包括生胎和成品胎;二者在性质和尺寸上都有差别,生胎较软,成品胎较硬,成品胎较生胎外圈直径较大、内圈直径较小、高度较小。每个轮胎净重约为3Kg。此外,由于成品胎与模具黏合较紧,取胎时轮胎对机器人末端夹持机构有500~600N 的冲击力。

自动上下料机器人和末端夹持机构设计

图1

二、机器人的工作空间

如图2为机器人工作相对位置图,图3为相对高度图。

自动上下料机器人和末端夹持机构设计

图2

自动上下料机器人和末端夹持机构设计

图3

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