07农业无人机导航定位浅析

从产品特点来看，农业无人机必须具备导航定位性能、动态稳定性与鲁棒性、避障性能、喷洒性能、播撒性能、测绘性能、能源方案、工业设计、可量产性。

从细节看真实，任何一款商业化落地的产品，都有其独到之处。

拿导航定位来说，传统人工操作 农业无人机对飞行高度和路径的控制精度较低，一方面会导致重复作业、遗漏 作业、喷播量控制粗糙等问题，高浓度药液重喷会导致灼烧叶面、药斑等药害 问题，少喷、漏喷导致施用效果不佳，影响作物产量；

另一方面，人工无法完成超视距作业与夜间作业，大幅限制作业效率。

在自动驾驶中，常规的 GNSS 卫星导航定位受大气电离层、卫星星历和时钟误差等影响定位精度较低，在农业应用场景的低空作业中，卫星信号传输还会受到农田防风林等障碍物干扰或 遮挡，甚至通过反射叠加产生多路径效应导致接收数据错乱，用于定向的电子 罗盘也易受到高压输电线等磁场源的干扰发生定向失准。

同时，农业无人机尺 寸相对较大，机体震动强度随尺寸提升，对传感器工作造成不利影响，从而导 致定位精准性下降。

上述问题不仅降低飞行精度，甚至会造成无人机失控等故障。

极飞科技表示，公司在行业内率先使用基于双频载波相位观测值的 RTK 实时差分定位技术， 通过飞控系统与 RTK 系统的协调匹配使农业无人机定位精度达到厘米级，同时 提升设备抗外界干扰能力，并推出双擎 RTK，替代传统电子罗盘提供定向数据， 同时通过导航算法和冗余设计保障单天线丢失信号时的飞行安全性。公司对 RTK 导航技术的引入近年来受到行业内主流企业的跟随。

08喷洒性能浅析

喷洒作业是农业无人机最主要的作业项目之一，理想的喷洒系统能够高效、 高质量的完成作业，药液均匀沉积在目标区域内的目标害虫和作物上，尽可能少流失到非目标区域，且不存在重喷、漏喷等情形。

在精准雾化方面，如果喷施雾滴粒径较大，农药沉降到作物表面后容易流 失而造成水土污染，且粗大的雾滴还会减少雾滴的覆盖密度，将很大程度上降 低药液的效果。如果喷施雾滴粒径过小，在环境风场作用下，雾滴易发生飘移， 降低农药利用率，且还会造成邻近作物的药害和环境污染。

公司农业无人机采 用离心雾化技术，在雾化颗粒直径、雾滴分布等方面有一定的技术优势，雾化 粒径在 60 至 400 微米范围内可调，可以根据不同溶液特性和作业目标，将颗粒 雾化至合适的大小能够覆盖消杀、除草等应用。

同时，公司通过多重空气动力 学优化实现旋翼风场的稳定、集中，在充分考虑旋翼风场对雾滴沉积分布的影 响下合理进行喷头布局，下压气流带动药物穿透到植物背面，使得雾滴沉积的 穿透性、均匀性更强。

在精准控量方面，公司农业无人机应用高频脉冲蠕动泵，单泵控制流量在 0．3 至 6 升／分钟，流量随无人机飞行速度的改变而线性调整，避免无人机降速时 农药的过度喷洒，采用快拆结构实现异物进入时的快速清理。

柱塞泵和叶轮泵 也是行业内主流产品所应用的水泵方案，柱塞泵精度要求较高不适合于农业高 震动环境，且维修难度较大，叶轮泵则易粘结杂质影响工作效果，实现精准控量的难度较大。同时，公司采用智能截流技术在喷头停转时防止药管中剩余高 浓度药液滴漏产生药害。

长期以来，公司智能喷洒技术受到同行业众多企业跟随，喷洒均匀度、作业效果、适用场景具有优势，喷洒性能处于行业内先进水平。

知情郎仔细看了下这公司关于农药喷洒方面的专利量，非常多。

毕竟，农业无人机最核心的功能就是喷洒，要是折腾半天连喷农药这事儿都做不好，如何谈下一步合作？

09雾化盘设计

分享个公司喷洒方面的经典专利！

背景技术以及解决的现实问题

近年来，随着多旋翼飞行器发展，因其具有机动灵活、反应快速、无人飞行、操作要求低等优点，引起了其在多个领域的应用，特别是在农业植保领域。

喷洒装置通过雾化盘的转动进而将农药雾化，再使雾化后的农药喷洒到植物上，但是，由于雾化盘的雾化效果不佳，易产生没有雾化的雾滴，从而影响喷洒的精准度。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种雾化盘，以避免产生雾滴，提高雾化效果。

本发明还提出一种具有上述雾化盘的喷洒装置。本发明还提出一种具有上述喷洒装置的无人机。

根据本发明实施例的雾化盘，包括：转盘，所述转盘具有承接面，所述承接面的中部设有进液空间，所述承接面上沿周向间隔设有多条凸条，所述承接面和任意相邻的两个所述凸条之间均形成离心通道，每个所述离心通道均具有进液口和喷液口，所述进液口与所述进液空间相连通，所述喷液口靠近所述转盘的边沿设置以洒出雾化的液体。

其中，所述离心通道的内表面和／或所述进液空间的表面的粗糙度的取值范围为Ra0．2－50um。

根据本发明实施例的雾化盘，随着转盘的转动，每个离心通道内的液体在离心力和重力的作用下分裂后雾化，同时通过使离心通道的内表面和／或进液空间的表面的粗糙度的取值范围为Ra0．2－50um。

从而可以提高液体与离心通道的内表面和／或进液空间的表面接触的摩擦力，从而提高雾化效果，避免雾滴的形成。

在本发明的一些实施例中，所述离心通道的内表面和／或所述进液空间的表面的粗糙度的取值范围为Ra2．5－11um。

在本发明的一些实施例中，所述离心通道的内表面和／或所述进液空间的表面的粗糙度的取值范围为Ra4．8－5．5um。

在本发明的一些实施例中，所述转盘和多条所述凸条为一体成型件。

在本发明的一些实施例中，所述转盘和／或所述凸条的材料为聚丙烯。

根据本发明实施例的喷洒装置，包括：雾化盘、电机组件和进液管，所述雾化盘为根据本发明上述实施例所述的雾化盘，所述电机组件与所述雾化盘相配合以驱动所述雾化盘转动，所述进液管朝向所述进液空间内输送液体。

根据本发明实施例的喷洒装置，随着转盘的转动，每个离心通道内的液体在离心力和重力的作用下分裂后雾化，同时通过使离心通道的内表面和／或进液空间的表面的粗糙度的取值范围为Ra0．2－50um。

从而可以提高液体与离心通道的内表面和／或进液空间的表面接触的摩擦力，从而提高雾化效果，避免雾滴的形成。

根据本发明实施例的无人机，包括根据本发明上述实施例所述的喷洒装置。

根据本发明实施例的无人机，随着转盘的转动，每个离心通道内的液体在离心力和重力的作用下分裂后雾化，同时通过使离心通道的内表面和／或进液空间的表面的粗糙度的取值范围为Ra0．2－50um。从而可以提高液体与离心通道的内表面和／或进液空间的表面接触的摩擦力，从而提高雾化效果，避免雾滴的形成。

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       原文标题 : 农业无人机第一人极飞科技IPO黄了！为何撤材料，技术行吗？