激光雷达摩拳擦掌，奔入自动驾驶时代！
03走入寻常百姓家
时间顺流而下，又是十年过去了。
转机出现在一个意想不到的小家电上，那就是现在已经很常见的扫地机器人。
第一款真正意义上的扫地机器人其实在1996年就已经出现了，伊莱克斯公司推出了世界第一款扫地机器人三叶虫，价格昂贵，问题多多，面世之后市场一直反响平平，远远没有达到可以量产的规模。
直到2002年，美国的军用机器人公司iRobot尝试将机器人技术与扫地功能相结合，第一款量产的扫地机器人Roomba 400就这么出现了。一经投入市场之后即大受欢迎，当年就销售出去将近10万台。但哪怕是iRobot这种，在军用机器人技术方面顶尖的老鸟，尝试进入小家电这种民用产品时也是踩了不少坑。
虽然一开始推出的扫地机器人很受欢迎，但离大部分人认为的“好用”，还有相当的距离。最常见的抱怨就是，“经常扫的地方来回走，有的地方又干脆不扫”，“我家的扫地机走位风骚，扑朔迷离”。这造成了iRobot足足用了8年，年销量才从2002年的10万台左右，提升到2010年的100万台。大量的扫地机器人买来之后就被放在墙角吃灰。
痛点就是需求，需求就意味着市场。为了解决机器人的扫地效率问题，2010年，Neato公司把激光雷达安在了扫地机器人上面，推出了Neato XV－11，这个革命性的突破，正式拉开了扫地机器人普及的序幕。
上面这个凸起，就是激光雷达。激光雷达通过一个可以360度旋转的激光发射装置对地面障碍物进行测距，从而完成地面建模，配合SLAM（simultaneous localization and mapping，同步定位与建图）算法，可以实现对地面的“全局规划式”清扫，首次实现了大部分人理解的“好用”。
以往的扫地机器人采取的是随机式清扫模式，既然是随机，那效率和结果当然也是随机的，正如上面左图，存在着多处折返，还有盲区，效率比较低，而加装了激光雷达采取了全局规划式清扫模式后，不但不存在盲区，由于知道自己的位置，不会重复清扫，效率也大大提升，所用的时间大约只有随机式清扫的四分之一左右。
Neato公司的独创性除了把激光雷达安在扫地机器人上，最关键的突破是在量产上。当时的激光雷达应用很少，价格很高，一个激光雷达比一个扫地机器人还贵。Neato公司从简单够用出发，剔除一切不必要的结构，将单个激光雷达的成本控制在30美元以内，为激光雷达扫地机器人快速推广做出了最重要的贡献。
第一个吃螃蟹总是值得尊重，Neato公司的成功向大家展示了这个市场巨大的潜力和肉眼可见的突破门槛的路径，各个企业一拥而上，各类创新层出不穷，扫地机器人这个果子，已经熟透，可以摘了。
如果我们用今天的眼光来看，扫地机器人，就是低配版的自动驾驶。今天的扫地机器人，超声波雷达、摄像头、激光雷达都已经出现，就连毫米波雷达，也已经有厂商在导入。扫地机器人，跟自动驾驶，无非是路径规划的不同，要解决的问题都是一样的。
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