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并联机器人运动规划的运动学仿真和动力学仿真研究

2021-01-05 10:47
金翅创客
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并联机器人(Parallel Mechanism):简称PM,可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接,机构具有两个或两个以上自由度,且以并联方式驱动的一种闭环机构。其具备以下几个特点:

无累积误差,精度较高;

驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,这样运动部分重量轻,速度高,动态响应好;

结构紧凑,刚度高,承载能力大;

完全对称的并联机构具有较好的各向同性;

工作空间较小。

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