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RAC定位技术：提高定位的精度和稳定性

2020-12-31 09:15

TopSemic嵌入式

笔者因为工作原因，接触到一种叫做RAC的定位产品，该定位产品不同于一般的定位模组，它产品外表看起来很像一个GPS定位天线，通过一个4芯线缆（供电＋串口通信）直接和其它MCU／CPU 相连接，输出定位信息。以下是该公司的两款终端产品：

该产品牛逼的地方在于，它可以不依赖于任何差分站（地基或者星基），就可以实现优于1米的定位精度，带来的好处是：

相比一般的普通定位模组，精度大幅度提高；相比RTK高精度定位，成本会大幅度下降（RTK本身模组价格高且需要支付差分服务费）。

它是如何做到这一点的呢？它用了一种叫做RAC的定位技术，RAC是Realtime Array Calibration的缩写，译为“实时阵列校准”，它是通过创新的天线阵列设计方案和软件算法，使得水平定位误差大大减小，大大提高了定位的精度和稳定性。

简单来说就是该产品里有3个普通的Ublox定位模组＋3个天线阵列，3个天线摆成一个三角形形状，理论上这三个模组的定位结果和预知的三角形相对位置是一致的，但是由于实际中存在误差并不会完全一致，这时通过软件算法，不断的修正定位结果，逐渐减小误差。

具体实现细节，那是人家的核心技术，咱就搞不懂了，毕竟该公司创始人20年前就在欧洲研究GPS了，我那会还在上小学呢，所以里面肯定是有很多黑科技的。

说了这么多，下面咱们实测看看效果吧，先测测静态单点定位效果，我将它放在了楼下地面的一个小栏杆上，静态观测了5分钟，这两天外面忒冷了……

实际定位效果如下：

我们可以看到误差基本上都在50cm以内，当然这是和自己的定位平均值相比，是相对精度。绝对精度就得找那种几十万的高精度定位设备比了，我也想比比看，可是条件不允许啊，据说和他们相比误差在几十个cm左右。

单从静态测试就可以明显的看到，相比一般的普通定位模组，它的相对精度明显要高，不过确实比不上RTK，因为之前测过Ublox的F9P，空旷环境静止时可以到几个cm级别精度。

动态情况下，它的优势在于整个轨迹的连续性，对遮挡环境更加不敏感，比如高楼处、立交桥下等环境。该产品真正的优势其实体现在动态精度上，车载通常更关注动态精度。

他们的产品已经广泛应用于低速无人车、公交车等应用中。其实对很多应用来说，分米级别定位已经足够了，所以还是有很多的应用场景的。

总之，我猜很多人应该没有听过这个东西，所以在这里给大家分享一下，让大家在选用定位终端时有更多选择和比较。

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