“AMR就是工业机器人的下一个发展样式。”

作者：苗正 出品：财经涂鸦

2021年6月2日，联想自研第三代工业机器人晨星（Daystar）的视频突然在网络爆红。

该视频拍摄时间为2021年3月12日，视频中，联想晨星机器人可以灵活地移动，甚至可以实现完全横向移动。同时，整体上方的机械臂可以实现推、夹、检测、喷漆等多种功能。

联想实验室1号所拍摄的视频（来源：联想）

事实上，晨星机器人从诞生至今，也只有一年左右。这款机器人最早是在联想创新科技大会TechWorld 2020上，联想集团高级副总裁、首席技术官芮勇在介绍边缘计算时发布的。诞生之初，晨星机器人的工作内容是为中国商飞集团的飞机进行喷漆。

飞机需要喷漆的零件往往高达数百种，而在传统自动化喷涂实践中，大部分的时间都需要花在机械臂的参数调整和示教上；人工喷漆往往更能达到所见即所得的效果，但质量会依赖于工人的操作手法，也很难保证一致性。

传统工业机器人的重点往往是机器臂，比如它的灵活性、耐用性、耦合等等。但是晨星是一款包含了SLAM技术的工业机器人，拥有可自主移动到“工位”上。因此，晨星机器人是不折不扣的AMR机器人。

所谓SLAM技术，是目前工业机器人领域最为流行的Simultaneous Localization and Mapping，即同步定位和制图，指的是机器人在移动的同时，就可以根据搭载的雷达来制定移动路线，从而绕过了前期对机器人线路规划的编程阶段。

AMR指的是Autonomous Mobile Robot，即自主移动机器人，其特点正如上文所述。AMR机器人，相较于传统的AGV（automated guided vehicles，自动导引车），从实际功能上讲都是移动。可区别在于，AGV需要提前规划好道路，且其只能沿所规划好的道路行进，这就导致由空间物理上引起的位置差会对其功能造成极大的影响。

晨星机器人自主移动原理（来源：联想）

AMR则相反，它就像人类一样，拥有自己判断的能力。AMR知道它要移动到什么位置，以晨星为例，该机器人的雷达可以判断哪里需要它，即便晨星的“工位”发生变换，它依然能够找到。另一方面，由于AMR采用自主移动的方式，移动更加灵活，避免了多台AMR协作时造成的交通堵塞。

理论上来说，AMR的技术要远远领先AGV。然而从成本上来说，AMR则远远低于AGV。这是由于，AMR不需要提前铺设轨道，或者其他道路标识，即可实现自主移动。因此，整体解决方案的价格反而更低于古早的技术。

2021年4月30日，泰瑞达旗下的MiR公司业务增长高达55％。MiR是全球领域内，工业AMR机器人的龙头企业。该企业研发的AMR机器人，可以实现超过200公斤的载荷。不过目前中国AMR机器人产业仍处于早期阶段，还未有企业大规模采用AMR。联想的这一步棋，很可能会打响中国AMR机器人的第一枪。

在操作方式上，晨星机器人的机器臂上装有摄像头。它会将其拍摄的3D视频流通过5G网络发送至远端的晨星AR设备，远端的用户只需要戴上晨星AR以及使用手柄，就可根据感知信息对机器人下达控制指令。

联想的晨星机器人属于交钥匙工程，所以它除了能够自主移动和远程AR操作外，还能通过边缘计算来大幅度降低处理器的功耗。边缘计算指的是，通过一种附加于主干网络上的处理器，来将传感器采集的原始数据进行初步优化的工作方式。

芮勇曾在上文提到的TechWorld 2020讲述了晨星机器人边缘计算部分的工作原理：飞机零部件喷漆，既需要虚拟机来支持AR模型渲染，也需要容器来支持机器人喷涂、漆面检测等应用，传统做法往往需要两台以上机器运行不同的虚拟化堆栈，系统开销更大。而联想的混合轻量级虚拟化引擎能在单台机器上同时提供轻量级虚拟机和安全容器承载这些应用，实现二者深度融合，有效增加了系统资源利用率。喷涂质量检测往往需要将深度学习网络模型压缩部署在边缘侧，而联想自主研发的渐近式模型优化技术，可以自适应调整不同的模型精度和算力资源，从而实现了更高精度的计算机视觉检测。

晨星机器人的商业场景实则远不止喷漆，正和其他AMR一样，通过对上方机器臂功能进行更换，晨星可以实现如夹取、推拉、检测等操作。

本文由公众号财经涂鸦原创撰写