伺服控制要点多，你可知晓？

2021-05-20 10:33

一、交流伺服电机的工作原理

伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在磁场的作用下转动,同时电机的编码器将信号反馈给驱动器,驱动器根据反馈值和目标值之间的比较来调整转子旋转角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

二、伺服系统的组成及分类

组成：伺服系统是以位置和角度为控制量的控制系统的总称，与位置和角度相关联的速度、加速度、角速度、力等为控制量的系统也包含在伺服系统内。

分类：

1. 按控制结构分类分为：开环式、闭环式。

2. 按驱动部件分类分为：

a. 直流电动机伺服系统。

b. 步进电动机伺服系统。

c. 交流电动机伺服系统。

三、伺服马达（交流）的特点

a. 回应时间快；

b. 控制方便灵活，控制系统易于实现；

c. 定位精度高，普通伺服马达可达到0.036度；

d. 型号较多，可根据不同的应用环境选择不同的类型；

e. 提供全闭环控制，及时监控运行状态，并进行适当调整和改造。

四、伺服系统结构

(图来源于工控论坛，下同）

五、伺服控制的选型步骤

a. 确定机械规格，负载、刚性等参数；

b. 确认动作参数，行程、精度、加减速时间、周期、移动速度等；

c. 选择马达惯量，负载惯量、马达轴心转换惯量、转子惯量；

d. 选择马达回转速度；

e. 选择马达额定扭矩。加减速扭矩、瞬间最大扭矩、负载扭矩；

f. 选择马达机械位置解析度；

g. 根据以上选择马达型号。

六、伺服控制的应用

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