本周夹具一站到底我们为大家带来的是自定心夹具设计思路、如何防止夹具碰伤工件、六轴机器人夹具设计等相关讨论，来看看大家都是怎么出谋划策的吧！

Q1 自定心夹具设计思路

具体工况：手动倒角机上需要给杆头部倒角，原版设计的夹具如图，现在产品的倒角的产品比较杂，从D5到D22都有，小批量多品种，每个品种配一种夹具太麻烦了。

安装夹具的外型尺寸如图是分体的，下模固定到机座上，上模有一个气缸连接，气缸向下压紧工件完成固定，想做一个或两个自定心的夹具，但是没有思路。

思路讨论

A：可以考虑三爪或者V型块结构。

B：参考一下仪表车床的弹簧卡头（可调整）

C：此类夹具应该与与法兰盘钻孔分度夹具类似。

D：可以考虑把定位心轴做成三瓣，可以平行移动，内部有弹簧复位，内部开孔做成锥度形式，中间再增加一个心轴，并倒同样的锥度，心轴由气缸带动，实现不同内径的涨紧。

Q2 如何防止夹具碰伤工件

具体工况：为了防止夹伤工件，可以对夹具做什么处理比较好呢？红色的是工件，蓝色的是夹具。工件材料SUJ2，硬度比较高；夹具材料S45C，最薄处2．9mm，工件表面有油，夹具有耐油的要求。

思路讨论

A：在钳口装夹位置垫铜皮，保护被夹工件。

B：工装与工件接触面包橡胶或铜、铝一类较软材料。

C：如果夹紧力很高，可以考虑45钢调质，硬度跟产品拉开距离。（suj2热处理以后可以达到HRC50～60， 45钢调质只有HRC30左右）。同时接触面抛光，倒圆角。

D：如果夹紧力很小，并且对耐磨性要求低，可以考虑换塑料，PEEK，POM之类的。

E：夹具接触工件的部分可以换成铝的或者铜的都行，或者是电木类，一定不会碰上工件的。

F：装夹位换硬度低的材料就好，铜、铝。

G：夹具表面可以喷塑处理，喷涂一层保护膜。

Q3 六轴机器人夹具设计讨论

具体工况：六轴机器人夹具要求如下 。

产品中心定位（产品规格多，夹具须满足多种直径产品）；

夹具具有抱死功能，断电断气能保证产品夹紧不掉；

夹爪采用外卡方式夹抱轮毂外侧边；

夹爪在完全打开和完全关闭的位置都需要有检测装置。

以产品中心定位的夹具，个人理解有两种方式：

两个气缸两边抱紧（气缸缸径相同，同一个电磁阀控制）；

齿轮齿条（电机带动齿轮转动，驱动两根齿条反向运动）方式夹紧。

这种夹具应该用哪种方式来设计。有没有其他的方式？

思路讨论

A：这个机构比较复杂，从图片看不出动作方式，也无法评估出是否能达到预想的效果。如果要实现断气也能夹紧住产品，采用单作用气缸，里面有弹簧的那种，用四条气缸即可实现你的动作。

B：这个比较多，一个气缸夹紧，这样容易定心，用死点夹住，可以断气保护。

C：气缸夹紧的方式定不了心，两个气缸不同步会使每次夹紧的位置有偏差；如果用两个气缸的话，可以选一大一小两个缸径，单独电磁阀控制。

D：气缸推动夹具、夹具带动齿轮齿条做自动定心松开夹紧运动。夹具侧板要有防脱机构。

E：有没有这种丝杆传动：一半段正旋，一半段反旋。然后电机带动丝杆，这个两端的夹具可以相向或反向运动。

F：理论上讲，两个气缸带动齿轮齿条的机构也是可以实现定心的。做出来了，没有实现功能，不代表这个机构不行，不能轻易的否定他。研究一下为什么他没有实现功能呢？两个气缸不同步是根本原因吗？换个精密的调速接头试试？气管是不是不一样长？这个机构还加了齿轮齿条同步机构，这个是个关键，即使气缸不同步，有机械的同步机构，为什么还是不同步呢？齿轮齿条为什么没有起到机械同步的作用？这些都值得推敲一下。

G：可以参考这种结构：