机器的“眼睛”有可能会和人眼一样甚至超过人眼吗？

这可能是很多机器视觉研究人员的终极追求目标，而在各行各业被智能+改造的时代，类“人眼”的三维视觉也成为工业领域智能化升级的关键。

最近，笔者采访了深耕3D视觉领域的深慧视，这家从香港中文大学走出来的创业公司在创建之初，就俘获了菜鸟科技这样的物流公司。深慧视的创始人吕聪奕向镁客网揭秘了他们是如何在短短两年时间内成为3D工业视觉领域内的翘楚。

图 | 深慧视创始人吕聪奕

从香港中文大学走出的创业团队，第一个客户是菜鸟

深慧视可以说是一个从学校走出的创业团队，吕聪奕在香港中文大学读书期间，一直跟着机器视觉与高速高清成像系统领域的知名专家刘云辉教授学习。在刘教授领导的天石机器人研究所下，吕聪奕研究的是如何通过视觉方式引导机器人进行精密操作控制，当时他和几个同学一起在实验室做了很多3D视觉相关的实验。

直到有一天，市面上在售的3D视觉传感器已经无法满足他们对速度以及精度的需求，大家觉得不如自己动手丰衣足食，便决定着手自研3D传感器。再往后，自研的传感器越用越顺，也通过了实验室里诸多严苛实验的验证，吕聪奕认为他们的传感器不仅仅能满足日常的科研需求，它还有更广阔的商业化市场。

在刘教授的支持下，吕聪奕便和香港中文大学的师兄弟\妹一起创建了现在的深慧视。吕聪奕用一个词形容当初创业时的情况：一拍即合。

“我们团队在学校实验室经过较长时间的合作和打磨，大家都有很强的战斗力，再加上技术积累比较充分，以及联想创投也认可项目的发展前景，天时地利人和下，我们就创业了。”

值得一提的是，就在深慧视刚成立不久，他们就拿下了菜鸟智慧物流建设的相关业务。而彼时这家初创公司还没有建成完整的生产供应链，此前也没有成熟的商业客户使用经历，但是菜鸟依然选择了他们的产品。

回想当时和菜鸟合作的细节，吕聪奕表示，“菜鸟是我们在公司成立后第一个客户，也是最早的客户。当时他们恰好在筹备智慧物流的整个方案，正在市面上寻找合适的供应商。我们作为3D视觉传感器供应商，也去展示了早期的一系列样品。经过几轮的迭代，我们成功满足了他们提出的一系列需求。”

图 | 深慧视3D成像系统在菜鸟科技“未来园区”

至于为什么能在创业伊始获得菜鸟的青睐，吕聪奕总结最关键的是他们的技术实力以及团队背景。

那么，这家初创公司的技术实力到底牛在哪？

自研3D算法，聚焦智慧物流和智慧工业

在和菜鸟的合作上，深慧视主要负责提供3D视觉解决方案，用于智慧物流环节中机器人的拆码垛操作。

在3D视觉方案之前，菜鸟的机器人在仓库搬运产品只有两个维度的视觉方向，所以它们只可以在一个平面上进行抓取操作，从而限制了货运机器人的工作范围和效率。

“在实际物流场景中，货物的堆叠是若干层的，机器人需要逐层逐次的抓取货物，3D视觉相机可以快速引导它们在X、Y、Z三个维度上的抓取操作。”吕聪奕用一组简单的数据做了对比，“如果以前2D下抓取的速度是三秒一个，3D完全可以做到零点五秒或者两秒一个的高节拍。”

吕聪奕戏谑总结道，和传统的计算机视觉公司相比，深慧视“手中的武器会多一个维度，在进行一些复杂操作的时候就会更有力。”

图 | 深慧视大视野三维相机

据他介绍，深慧视的3D视觉方案主要是通过双目结构光的方式实现物理的三维重建。而之所以会选择使用结构光的方案，吕聪奕从操作的精度和成像的稳定性两个方面给出了解释。

“TOF的精度不够高，在工业领域去做抓取、装配等操作，精度要求都是亚毫米级。在一些3D检测领域，更是达到了微米以内。另外工业场景对成像的稳定性要求也更高。”

目前，深慧视主要有两款三维成像产品：SE1和 SE2系列，产品的杀手锏便是他们自主研发和设计的3D成像算法以及FPGA的硬件加速系统。其中三维成像扫描仪内置三维点云预处理，通过高速和高分辨率投影系统，可以实现静止物体或者运动物体的三维扫描。

从早期的实验室产品再到如今已上市的量产定型产品，吕聪奕表示他们借助深圳当地的硬件以及人才优势，对整个产品结构的散热、稳定性都重做了设计，并且通过模拟各种严苛的工业测试环境去验证产品的稳定性，最终完成了软硬件的多次迭代，有了当前高稳定性和可靠性的三维成像系统。

图 | 深慧视高精度高速三维成像系统

在具体的产品应用场景上，深慧视聚焦在智慧物流以及智慧工业领域，具体的行业解决方案包括动态检测、拆垛码垛、工件分拣、订单分拣、上料下料、组装装配等。

推出通用且适用多场景的三维视觉软件平台

谈到深慧视下一个阶段的发展重点，吕聪奕透露了他们将会推出一款针对工业领域的3D视觉软件平台，基于这个平台，深慧视会提供一整套的3D视觉解决方案，包括各种数据处理包，一些简单的对比工具等。

“我们希望通过这个平台加速产品落地的速度，比如快速实现编程和输出，这样当我们把产品输出给合作伙伴的时候，他们也可以快速上手进行二次开发。”

除此之外，后期深慧视也会在确保精度和性能的情况下，尽可能将成本控制到最优。“一旦整个产品的量上来，低成本的方案也能够应用到工业领域之外的更多场景中。”

不过，吕聪奕也表示当前许多客户更看重的还是产品的功能性，“只要你能满足它的需求，价格稍高都是可以接受的。然而问题在于很多时候客户压根找不到一个稳定可靠的解决方案。”

这也是为什么深慧视要推出一个适用于多场景的软件平台。

在采访的尾声，吕聪奕也从业内人士的角度剖析了他对整个工业3D视觉产业发展的看法。他认为，现在行业还处在一个相对早期的阶段，但从去年到今年，客户对工业3D视觉的认知在不停提高，未来一到两年这个领域会有比较大的增长点。