药剂颗粒袋高速循环抓取装盒展示平台
药剂颗粒袋高速循环抓取装盒展示平台主要有装盒机械手、取料机械手、颗粒带输送皮带、药盒模拟带组成，如图1所示，该展示平台的关键技术均为阿童木机器人自主研发，其中设备利用阿童木自主研发的视觉软件配合BASLER相机可完成颗粒袋的自动识别，基于阿童木的自动控制器可实现颗粒袋的双向位置跟踪，利用阿童木D3P-B-1100完成颗粒袋的装盒及取料动作。设备采用随动抓取随动放置及三次抓取一次放置的动作逻辑，目前可达到最大抓取速度为142袋/分钟，可实现颗粒袋的稳定、高效、快速装盒。
（图1）
装盒机械手
装盒机械手配备阿童木机器人自主设计的多层吸具抓手（如图2所示），该抓手由负压产生系统、真空腔及出料槽等组成，该设备通过大流量鼓风机产生抓手末端负压环境，并经真空腔的独特结构将负压环境均匀分布于储料槽内，可实现多个颗粒袋的连续堆叠吸取并按照规定层数一次放入料盒内。其中装盒机械手目前的单机最大测试速度为180袋/分钟。
（图2）
取料机械手
取料机械手采用一抓一放吸盘抓手（图3所示），抓手配有6个吸盘，每个吸盘末端配有真空保持装置，可一次完成3个连袋颗粒袋的稳定吸取并放置于输送带上。另外吸盘采用无痕吸盘，杜绝了吸取时破坏药袋的现象，提高了药袋装盒质量。
（图3）
颗粒袋输送皮带
颗粒袋输送皮带（图4所示）由三相电机驱动、由编码器读取皮带输送物料位置，输送皮带配有视觉相机并经atom视觉系统处理可完成皮带表面的颗粒袋识别，编码器码值信息及视觉信息将传递至atom控制器，经控制算法解算后可实现机械手的自动抓取颗粒袋。
（图4）
药盒模拟带
如图5所示，药盒模拟带采用等距网链带及挡板模拟药盒，利用三相电机驱动网链动作以模拟药盒的工序流转。装盒机械手可将堆叠完成的多层药袋一次放入药盒模拟带上，取料机械手连续多次将药盒模拟带上的药袋取出并放至颗粒袋输送皮带上从而可保证设备的连续循环运转。
（图5）
该套展示平台可完美展示阿童木机器人在颗粒袋装盒包装环节的应用价值，搭载阿童木视觉系统及双随动处理算法，可轻松实现颗粒袋的自动装盒作业，显著提高装盒效率，降低装盒人力成本及客户设备投入维护成本。
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