侵权投诉

搜索
更多>> 热门搜索:
当前位置:

OFweek工控网

机器人

正文

工业机器人的分类,你知道几种?

导读: 一般直角坐标型工业机器人的手臂可以垂直上下移动(Z轴方向),并可以沿着滑架和横梁上的导轨进行水平二维平面的移动(X、Y方向)。显然直角坐标型工业机器人有三个移动关节,即3个自由度。

1、直角坐标型工业机器人

手部空间的位置变化是通过沿着三个相互垂直的轴线移动来实现,常用于生产设备的上下料和高精度的装配和检测作业。一般直角坐标型工业机器人的手臂可以垂直上下移动(Z轴方向),并可以沿着滑架和横梁上的导轨进行水平二维平面的移动(X、Y方向)。显然直角坐标型工业机器人有三个移动关节,即3个自由度。

优点:

·结构简单;

·编程容易,在X、Y、Z三个方向的运

动没有耦合,便于控制系统的设计;

·直线运动速度快,定位精度高,蔽障性能较好;

缺点和问题:

·动作范围小,灵活性较差;

·导轨结构较复杂,维护比较困难,导轨暴露面大,不如转动关节密封性好;

·结构尺寸较大,占地面积较大;

·移动部分惯量较大,增加了对驱动性能的要求;

GND@ZLA4_LDBYHDCY((BEKH

2、圆柱坐标型工业机器人

圆柱坐标型工业机器人结构示意图如图所示,有两个移动关节和一个转动关节,末端操作器的安装轴线的位姿由(z,r,θ)坐标予以表示,其主体具有3个自由度:腰部转动、升降运动、手臂伸缩运动。

优点:

·控制精度较高,控制较简单,结构紧凑;

·对比直角坐标形式,在垂直和经向的两个往复运动可以采用伸缩套简式结构,在腰部转动时可以把手臂缩回,从而减少转动惯量,改善了力学负载。

·空间尺寸较小,工作范围较大,末端操作器可获得较高的运动速度。

缺点和问题:

·由于机身结构的原因,手臂不能到达底部,末端操作器离z轴愈远,减小了机器人的工作范围,其切向线位移的分辨精度就愈低。

3、球坐标型工业机器人

球坐标型工业机器人有两个转动关节和一个移动关节,末端操作器的安装轴线的位姿由(θ,φ,r)坐标予以表示。机械手能够里外伸缩移动,在垂直平面内摆动已经绕底座在水平面内移动,因为这种机器人的工作空间形成球面的一部分。

特点:

·占地面积小,结构紧凑,位置精度尚可;

·蔽障性能较差,存在平衡问题;

4、关节坐标型工业机器人

主要由底座、大臂和小臂组成。大臂和小臂间的转动关节称为肘关节,大臂和底座间的转动关节称为肩关节。底座可以绕垂直轴线转动,称为腰关节。它是一种广泛应用的拟人化机器人。

优点:

·结构紧凑,占地面积小;

·灵活性好,手部到达位置好,具有较好

的蔽障性能;

·没有移动关节,关节密封性能好,摩擦

小,惯量小;

·关节驱动力小,能耗较低;

缺点和问题:

·运动过程中存在平衡问题,控制存在耦合;

·当大臂和小臂舒展开时,机器人结构刚度较好。

5、并联型工业机器人

并联型机构,是动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接,机构具有两个或两个以上自由度,且以并联方式驱动的一种闭环机构。

声明: 本文系OFweek根据授权转载自其它媒体或授权刊载,目的在于信息传递,并不代表本站赞同其观点和对其真实性负责,如有新闻稿件和图片作品的内容、版权以及其它问题的,请联系我们。

我来说两句

(共0条评论,0人参与)

请输入评论内容...

请输入评论/评论长度6~500个字

您提交的评论过于频繁,请输入验证码继续

暂无评论

暂无评论

  • 机械
  • 自动化
  • 单片机
  • 猎头职位
更多
文章纠错
x
*文字标题:
*纠错内容:
联系邮箱:
*验 证 码:

粤公网安备 44030502002758号