侵权投诉

搜索
更多>> 热门搜索:
订阅
纠错
加入自媒体

详细解读:什么是机器人操作系统ROS

2016-09-09 00:28
华静一
关注

  前言

  先放一个ROS Industrial一周年剪辑视频。

  ROS已经发布八周年了,在国外科研机构中非常受欢迎。目前,以美国西南研究院为首的几位大佬开始尝试将ROS应用在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况。

  为了说明讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么使用ROS,如何使用ROS三个方面展开。

机器人ros

  △出自今年《机器人视觉与应用》课程本人制作的课件

  是什么

  ROS是Robot Operating System的缩写,原本是斯坦福大学的一个机器人项目,后来由WillowGarage公司发展,目前由OSRF(Open Source Robotics Foundation,Inc)公司维护的开源项目。

  1、首先是一个操作系统

  根据wikipedia定义,OSissystem software that manages computer hardware and softwarere sources and provides common services for computer programs。也就是说操作系统是用来管理计算机硬件与软件资源,并提供一些公用的服务的系统软件。而ROS也自称是一个OS。

机器人ros

  △计算机OS与机器人OS对比示意图

  如上图所示,计算机的操作系统将计算机硬件封装起来,而应用软件运行在操作系统之上,不用管计算机具体应用的是什么类型的硬件产品。这能大大提高软件开发效率(否则大家只能都写汇编了)。

  同理,ROS则是对机器人的硬件进行了封装,不同的机器人、不同的传感器,在ROS里可以用相同的方式表示(topic等),供上层应用程序(运动规划等)调用。

  2、是一种跨平台模块化软件通讯机制

  ROS用节点(Node)的概念表示一个应用程序,不同node之间通过事先定义好格式的消息(Topic),服务(Service),动作(Action)来实现连接。

机器人ros

  △ROS分布特点

机器人ros

  △三种通讯方式的特点

  三种通讯方式的优缺点可看上表,由于很多模块化编程工具都有类似功能,这里就不具体展开了。

1  2  3  4  5  下一页>  
声明: 本文由入驻维科号的作者撰写,观点仅代表作者本人,不代表OFweek立场。如有侵权或其他问题,请联系举报。

发表评论

0条评论,0人参与

请输入评论内容...

请输入评论/评论长度6~500个字

您提交的评论过于频繁,请输入验证码继续

暂无评论

暂无评论

文章纠错
x
*文字标题:
*纠错内容:
联系邮箱:
*验 证 码:

粤公网安备 44030502002758号