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示教编程器在点胶机器人中的应用

导读: 示教编程器系统可以使用户与点胶机器人简单方便地交流,让机器人按照用户的想法和点胶的工艺要求来运动。它能够简易地控制点胶机器人,发送各种运动指令,执行各种图形的点胶。

0 引言

  在工业生产中,很多地方都需要用到点胶,比如集成电路、印刷电路板、彩色液晶屏、电子元器件(如继电器、扬声器)、汽车部件等等。传统的点胶是靠工人手工操作的。随着自动化技术的迅猛发展,手工点胶已经远远不能满足工业上的要求。手工点胶具有速度慢,精度差等缺点。市场上要求一种速度快,效率高,精度高的设备。因此就出现了全自动点胶机器人

  在科技就是第一生产力的今天,全自动点胶机器人的出现为点胶行业带来前所未有的机遇和发展。大大地提高了点胶的效率,降低了生产成本,并具有精度高,可靠性高,适应性强等优点。

  示教编程器系统可以使用户与点胶机器人简单方便地交流,让机器人按照用户的想法和点胶的工艺要求来运动。它能够简易地控制点胶机器人,发送各种运动指令,执行各种图形的点胶。此外,经过简易的改造后,这个系统还可以用在点焊、激光切割等机器人上。

1 系统结构

  1.1 点胶机器人构造

  点胶机器人由“机械+电机+运动控制卡”组成。其系统结构如下图所示:

  图一 点胶机器人结构示意图

  机械部分就是一个三自由度的传动机构平台。胶头可以通过机械的移动定位到空间的任意一个(x,y,z)坐标。运动控制卡实际上相当于一个智能的电子计算机。它发脉冲给电机的驱动器,使电机带动机械运动。它可以控制机械走出各种各样的轨迹,灵活的控制运动速度、加速度,进行高精度地定位。其定位精度可达到0.01mm。另外,这个卡还留有RS232接口与外界设备,比如示教盒或PC通讯。

  1.2 示教编程器的结构

  示教盒的主要硬件结构如下图所示:

  图二 示教盒硬件结构示意图

  示教盒主要由CPU、LCD显示、键盘、flash可掉电存储器、通讯模块组成。

  操作人员使用键盘和LCD进行人机交互。CPU把操作人员的想法变成机器指令通过RS232通讯口发给运动控制卡。另外,CPU还可以把一些操作人员设置好的图形以文件的方式存储在flash可掉电存储器中。

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